2024年10月，通渠有道重磅发布《2024年无人驾驶环卫行业研究报告》，全面剖析了无人驾驶环卫行业发展的过去、现在和未来，市场反响热烈。

历时一年，无人驾驶环卫示范验证持续深化。为更好促进行业高质量发展，通渠有道正式推出【行业标杆案例推介】系列内容，不限企业规模大小，重在动态挖掘业内企业独具特色的好技术、好产品、好模式等。

本期以云创智行为例，在实地调研和高管交流的基础上，深刻解析首批工信部“车路云一体化”试点联合体——浙江德清的城市级L4级无人驾驶环卫一体化运营项目，供业内外从业者参考借鉴。

一体整包，规模应用

目前，业内绝大多数无人驾驶环卫项目均限定在城市某个片区、或某个街道、或某些线路、或产业园区等做示范应用，实际配备的小微型环卫机器人或中大型无人驾驶车辆数量相对有限（多在10台以内），少有集中连片、规模化运营的无人环卫项目。

这种限定区域、有限数量、相对分散的无人驾驶环卫示范验证，相对于整个城市级范围的市政环卫服务体量而言实属杯水车薪、蜻蜓点水，同时也加重了无人环卫公司的异地运营成本，对开展无人驾驶环卫新技术、新产品、新模式的示范验证效果相对有限。

与此不同，云创智行打造的【城市级L4级无人驾驶环卫一体化运营服务的“德清样板”】，实现了整个德清县城约1/5道路环卫服务的一体化整包、实现了L4级无人驾驶环卫装备的规模化应用、实现了“人-车-物-云”智慧环卫整体方案的系统优化。

公开资料显示，2024年4月，云创智行通过独立揭榜挂帅，中标“国家级车联网先导区浙江德清城市级L4无人驾驶智慧环卫项目”。项目总金额超亿元，服务期三年，无人驾驶环卫运营保洁总面积超400万㎡。

目前，云创智行已独立运营“德清城市级无人环卫项目”超过一年，先后累计投放31台无人环卫车（计划最终投放规模达到约50辆），单月单项目自动驾驶清扫里程超2.8万公里，覆盖城区60余公里的多类型公开道路，百公里现场接管率＜0.3次，零事故运营里程超29万公里，且已经接入德清智能网联云控平台，官方监测里程超25万公里。

毫无疑问，凭借“德清城市级L4无人驾驶环卫项目”在过去一年完整跑完一个运营周期，云创智行当之无愧成为国内最早实现无人驾驶环卫规模化应用的企业之一，且是在单一项目中实际常态化应用无人驾驶环卫车辆数最多的企业之一。

单车为主，运营兜底

毋庸置疑，对所有自动驾驶细分应用场景而言，单车智能都是核心和基础，所谓车路云一体必须要在单车智能的基础上才能发挥作用和潜在效益。

如果说单车智能是汽车智能化的上半场，那么车路协同（群体智能）则是汽车智能化的下半场，二者顺序不能搞反了且还远未到下半场的时候。

对无人驾驶环卫而言，目前真正落地运营的L4级智慧环卫项目基本都是单车智能为主的场解决方案，对于技术尚不足以解决的长尾场景和例外场景，则通过运营服务流程和工艺的调整实现“运营兜底”，最终确保L4级智慧环卫项目的安全、持续、稳定运行。

以云创智行“德清城市级L4无人驾驶智慧环卫项目”为例，一方面自主研发生产三款场景化的无人驾驶清扫车，采用多模态环境感知、厘米级3D定位、复杂场景规划控制、多合一底盘域控等核心技术，实现车辆作业的动态避障与实时路径规划；另一方面，对于车辆无法自行解决的场景则通过“运营兜底”来保证安全持续运行。例如当无人驾驶清扫车识别到红绿灯时间有限无法一次性通过马路时，则采取保持既定车速、不抢灯、在中间岛停一次的策略，安全有序通过繁忙的马路口；还比如，当YC-200无人驾驶清扫车在清扫人行道/辅道遇到共享自行车、电动自行车挡道而无法继续作业时， 就通过发出信号、召唤环卫运维员的方式清除作业障碍，从而保证清扫作业任务的继续开展。

事实上，通过“运营兜底”的方式，既弥补了短期技术不足带来的自主行驶和运营安全风险，也保证了整个环卫运营服务的持续稳定开展，真正实现了软硬件协同优化、无人车辆与运营逻辑的深度融合，最终通过持续的迭代闭环，实现技术与运营的协同进化。

组合作业，人机协同

市政环卫运营服务涉及范围广、道路类型多样、垃圾种类复杂、劳动力密集、作业工具丰富，是一个需要两脚沾泥、精耕细作的公共服务行业，在新技术、新产品、新模式引入推高成本的背景下，如何在保证项目安全运行的同时还有必要的经济效益，是所有无人驾驶环卫公司或环卫运营服务公司必须回答的问题。

云创智行打造的“德清城市级L4无人驾驶智慧环卫项目样板间”，实现了三个层面的组合作业模式：

（1） 无人驾驶与有人驾驶车辆的协同

针对不同道路采取不同智能化的作业车辆，形成相互补充的协同作业方式，从而实现人行道、非机动车道、机动车辅道的全场景智能清扫。

其中，人行道主要采用YC-200无人驾驶扫地车，进行高频次循环普扫，环卫工人做精细化保洁；非机动车道采用一辆辅助驾驶环卫侧冲车将路面垃圾冲洗至道路两侧路沿，一辆或两辆YC-200无人驾驶扫地车在另一侧紧随其后贴边清扫；机动车道采取一辆配备网联化功能的人工驾驶高压冲洗车在机动车主道冲洗，一辆YC-1000无人驾驶扫地车随后在辅道贴边清扫。

（2）“一带四” 的作业标准化手掌模式

云创智行创新环卫作业模式，提出了“一带四”的标准化手掌模式：即一个智慧环卫运维员驾驶一辆辅助驾驶环卫侧冲车，通过手机控制终端同时指挥4辆无人驾驶清扫车沿着规划好的路线开始协同作业，实现大面积道路在多车协同条件下的一次性清扫完毕。上述模式还可根据实际场景，进行协同控制车辆的自由搭配组合。

这种模式使得：无人驾驶清扫车单车日均清扫里程超40公里、单车单日作业12-14小时、单日双向贴边清扫8-10趟，单个作业站点自动驾驶里程合计超过200km/天，每天单个站点的清扫面积累计达到12.6万㎡，清扫作业效率指数级倍增，环卫工人劳动强度大幅下降。

（3）“三位一体”的智慧环卫新蓝领

在L4级环卫装备加持下，传统环卫工人角色开始发生质变，正转变为掌握车辆调度、设备运维、应急处理的复合型岗位，让环卫工作重归年轻人的视野。

以云创智行为例，其创设了“三位一体”的复合式岗位——“智慧环卫运维员”，即一名智慧环卫运维员身兼组合式作业操作员、无人驾驶路线保障员、无人驾驶车辆运营员三个岗位职责，实现一岗多能。

其中，作业操作员主要负责驾驶小型电动化冲洗车将垃圾侧冲到路沿进行归拢；路线保障员主要负责作业沿线较大垃圾、乱停乱放共享单车等路障排除；车辆运营员主要负责同时调度4台车在垃圾收拢过的路段进行贴边作业，并进行垃圾倾倒、充电补能等工作。

流程再造，体系重构

生产力决定生产关系，生产关系反作用于生产力。

无人驾驶环卫装备（机器人或车辆）作为一种高度AI化的、革命性的生产力工具，正深刻改变传统环卫服务的作业工艺、作业模式和作业流程，背后更是对L4级无人环卫一体化运营服务体系能力的重构。

以云创智行为例，这种体系重构主要体现在：

（1）人员结构的变化

根据云创智行统计数据，德清项目运行一年来，“一老一少”两端人员数量占比呈现相反的变化趋势，即60岁以上老龄化环卫人员占比下降超过20个百分点，而30岁以下年轻化环卫人员占比上升超过10个百分点，其余30-60岁之间的环卫人员占比均小幅上升。

从现场调研情况看，年轻化的环卫人员主要是三位一体的“智慧环卫运维员”，主要负责组合式作业操作、无人驾驶路线保障、无人驾驶车辆运营等；而老龄化的环卫人员则主要负责非结构化路面、卫生死角、绿化带、城市家具等的场景清扫保洁工作。

（2）作业能力的变化

与传统环卫作业模式相比，云创智行德清智慧环卫模式实现了每天12-14小时的普扫，作业时间已经远超传统模式下的每天3-4个小时的普扫时间，同时单车日均清扫里程达到超40公里，远超封闭式园区、广场里的20公里以内。

从现场调研情况看，由于大面积道路的普扫作业被无人驾驶和有人驾驶车辆的协同作业覆盖，且普扫时间与普扫次数翻倍，因此环卫工人的作业重心转向道路保洁。较传统模式而言，单个环卫工人巡回保洁的劳动强度大幅下降、工作时间与路段面积增加，智慧环卫车辆与环卫工人各展所长，作业能力大幅提升。

（3）配套支撑的变化

与传统环卫运营服务模式不同，由于无人驾驶环卫车辆可以进行长时间、大范围、高强度的循环清扫作业，因此对配套支撑条件的需求变得更为迫切。

一是市政道路要尽可能做到“机非隔离”，否则无人驾驶环卫车辆的行驶安全性和作业效率难以保证；二是运维场站的规划设置和点位选择是规模化运营的关键，包括加水、充电、检测、休息等场所功能；三是车道线要尽可能清晰、人行道限宽桩间距合理，以便于无人驾驶环卫车辆能够安全行驶和顺利通行；四是共享单车、电动自行车等是否规范停放和管理，是影响无人驾驶环卫车辆作业效率的重要因素。

根据高管交流，云创智行认为即使中心城区也至少有30%的市政道路是适合无人驾驶车辆组合作业的。但这也就意味着由于相关配套支撑不足，还有大量的市政道路只适合单车应用，无法全面开展基于无人驾驶车辆的高效组合作业，而这就是下一步无人驾驶环卫规模商用需要突破的关键点。